1943年東京都江戸川区生まれ。早稲田大学法学部・同大学院修士課程修了。獨協大学法学部教授を経て、同名誉教授。この間、ボストン・カレッジ・ロースクール、カナダ・ビクトリア大学太平洋・アジア学部客員研究員。憲法制定過程、占領政策、日米安保条約の成立過程の研究などを経て安全保障研究を続けている。著書に『新憲法の誕生』（中公叢書、吉野作造賞受賞）、『日本国憲法の誕生』『「平和国家」日本の再検討』『安全保障とは何か』（以上、岩波書店）共著に『日本国憲法　平和的共存権への道』（高文研）、『集団的自衛権と安全保障』（岩波新書）などがある。